Управление судном
программа для моделирования системы управления
Что это такое?
Программа Управление судном —
моделирует движение судна в открытом море.
Ваша задача — привести судно в район, обозначенный на карте красной
точкой. В начальный момент судно идёт курсом 0°, то есть на север
(снизу вверх на карте). Вы можете использовать ручное или автоматическое управление.
При ручном управлении вы управляете положением руля с
помощью манипулятора. Отклонение манипулятора вправо увеличивает угол поворота
руля, а отклонение влево — уменьшает угол поворота руля.
Если угол поворота руля положительный, судно поворачивает вправо, если отрицательный,
то влево.
При автоматическом управлении судном управляет авторулевой. Вы
можете включить один из трёх законов управления:
- релейное управление;
- пропорциональный регулятор (П-регулятор);
- пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор).
Параметры этих регуляторов настраиваются в полях ввода. Для
релейного регулятора задаётся угол перекладки руля, для П-регулятора —
коэффициент пропорционального канала (управление по углу рыскания),
для ПД-регулятора дополнительно нужно выбрать коэффициент дифференциального
канала (обратная связь по скорости вращения судна).
На вкладке Модель задаётся тип судна, динамика которого будет
моделироваться. Вы можете выбрать один из готовых
вариантов (учебное судно, буксир, паром, сухогруз, контейнеровоз,
лесовоз, танкер) или ввести свои параметры — коэффициент K
и постоянную времени T в модели Номото,
а также скорость, для которой эта модель построена.
При увеличении коэффициента K повышается чувствительность
модели к изменению угла перекладки руля. Постоянная времени T
определяет инерционность судна: чем она больше, тем больший момент
инерции имеет судно и тем хуже оно управляется.
Скачать
Программа является бесплатной для некоммерческого использования.
Исходные тексты программы не распространяются.
Программа поставляется «as is», то есть, автор не несет никакой
ответственности за всевозможные последствия ее использования,
включая моральные и материальные потери, вывод оборудования из
строя, физические и душевные травмы.
Пароль к архиву — kpolyakov.spb.ru
После распаковки архива программа сразу же находится в работоспособном состоянии
и не требует никаких дополнительных настроек.
На основе этой программы составлена лабораторная работа «Системы управления»
по курсу информатики для 11 класса (углубленный уровень). Скачать её вы можете по ссылке ниже:
Управление судном
